Původní hrad byl založen na ostrohu nad řekou Blanicí kolem roku 1300 spolu s tržní osadou. Husitské války přečkal bez většího poškození, zlom přichází až koncem 16. století, kdy Jan Vostrovec z Kralovic radikálně přestavuje dožívající hrad na honosný manýristický zámek. Z barokních úprav se dochoval tzv. malovaný sál a kaple sv. Vincence ve věži z roku 1771. Konečnou podobu dal zámku v polovině 19. století Karel Vilém (Carlos) Auersperg, jenž přistavěl jihovýchodní pozdně klasicistní křídlo a jihozápadní trakt.