Zakládací listinu města stvrdil Přemysl Otakar II. svou pečetí 27. září roku 1265. Za vlády Karla IV. bylo pro svou strategickou polohu na pomezí Čech a Moravy opevněno 19 baštami a systémem hradeb, jež dodnes obepínají historické jádro v délce 1220 m. Počátkem 17. století bylo město téměř vylidněné. Jeho zlatý věk nastává až v 18. století, kdy se Polička řadí mezi nejvýstavnější česká města. Dnes je vstupní branou do jednoho z nejkrásnějších koutů Českomoravské vrchoviny, Žďárských vrchů.